CIEZA A., Oscar B.    REGER, Johann. Algebraic IDA-PBC for Polynomial Systems with Input Saturation: An SOS-based Approach. []. , 42, 2, pp.23-30. ISSN 2477-8990.

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The necessity to deal with partial differential equations (PDEs) and the dissipation condition are the main adversities in the application of Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC). Recently, an algebraic solution of IDA-PBC has been explored for a class of affine polynomial systems by using sum of squares (SOS) and semidefinite programming (SDP). In this work, we extend the previous method by incorporating actuator saturation (AS) and two minimization objectives in the SDP. Our results are validated on two polynomial systems.

La solución de ecuaciones diferenciales parciales (PDE) y la condición de disipación son las principales adversidades en la aplicación de Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC). Recientemente, se ha explorado una solución algebraica de IDA-PBC para una clase de sistemas polinomiales utilizando el método de suma de cuadrados (SOS) y la programación semidefinida (SDP). En este trabajo se amplía el método anterior incorporando saturación en los actuadores (AS) y dos objetivos de minimización en la SDP. Nuestros resultados son validados en dos sistemas polinómicos.

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