Abstract

VLADIMIR, Bonilla Venegas Félix et al. Modelado y simulación del Robot Mitsubishi RV-2JA controlado mediante señales electromiográficas. Enfoque UTE [online]. 2018, vol.9, n.2, pp.208-222. ISSN 1390-6542.  https://doi.org/10.29019/enfoqueute.v9n2.326.

El objetivo del presente trabajo es controlar al Robot Mitsubishi RV-2JA mediante señales electromiográficas de superficie sEMG. Se seleccionaron señales sEMG de la mano mediante un brazalete Myo que adquiere las señales generadas por los músculos a través de sensores superficiales; la integración del sistema se realizó en la plataforma Simulink de Matlab para procesar, identificar, validar y controlar el robot por medio de las sEMG. Para estudiar las gesticulaciones de las manos se realizó el análisis a partir de la metodología de aproximación temporal que permitió la extracción de sus principales características; se identificaron los siguientes parámetros: integrado electromiográfico (IEMG), media del valor absoluto (MAV), media cuadrática (RMS) y varianza (VAR), que tienen correlación directa con el tipo de movimiento que realiza la mano. Para clasificar los tipos de movimiento como fist, spread fingers, wave right, wave left, elder y voor se utilizaron seis redes neuronales, las cuales permiten activar tres grados de libertad del robot. Para la integración y verificación del sistema en tiempo real se aplicó la simulación hardware in the loop (HIL) basada en PC, que permitió ejecutar el modelo de planta, la conexión con el sistema de control y comunicación adecuada para verificar que el sistema controla al robot.

Keywords : electromiografía de superficie; hardware in the loop; Myo; red neuronal artificial; Robot Mitsubishi RV-2JA..

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