Revista Digital Novasinergia
ISSN 2631-2654
VANEGAS ZABALA, Gloria LIGER YEPEZ, Andrea. Planificación de trayectoria determinista basado en recompensas para entornos discretos 3D. []. , 6, 2, pp.154-167. 14--2023. ISSN 2631-2654. https://doi.org/10.37135/ns.01.12.10.
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Resumen: Diversas ramas de estudio e investigación surgen de la tecnología de los vehículos aéreos no tripulados (UAV). Una tarea relevante en vuelo UAV se centra en la planificación de trayectorias tri-dimensional (3D), tarea que implica un alto costo computacional, en consecuencia, debe ser resuelta mejorando el tiempo de respuesta. El objetivo de este trabajo es optimizar el tiempo de cálculo y determinar una trayectoria completa de vuelo 3D. En este sentido, se considera un entorno de vuelo 3D como una malla discreta adaptativa 3D, la cual se somete a un refinamiento mínimo en busca de espacios libres de colisiones. Con la construcción de la malla discreta 3D, se aplica una metodología de coste-respuesta a modo de un Autómata Finito Determinista Discreto (DDFA), metodología que da como resultado un conjunto de respuestas óptimas parciales (calculadas recursivamente) que indican los espacios libres de colisión en la trayectoria 3D final para el vuelo del UAV. Como resultado, el algoritmo de planificación de trayectorias 3D ha mostrado un ahorro en tiempo computacional y recursos de memoria en comparación con las técnicas clásicas.
^les^aAbstract: Several branches of study and research arise from uncrewed aerial vehicle (UAV) technology. A relevant in-flight task focuses on path planning in 3D, which implies a high computational cost and, consequently, must be achieved by improving the response time. This work aims to optimize the computation time and determine a complete 3D path. In this sense, a 3D flight environment as a 3D adaptive discrete mesh is considered subjected to minimal refinement in search of collision-free spaces. With the construction of the discrete mesh, a cost response methodology is applied in the manner of the discrete deterministic finite automaton (DDFA), which results in a set of optimal partial responses (recursively computed) that indicate the collision-free spaces in the final 3D path for the UAV flight. As a result, the path-planning 3D algorithm saves computational time and memory resources compared to classical techniques.
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