ZABALA, Mónica; CUENCA, Lorena; LEON, Jorge    CABRERA, Fausto. Arquitectura de acoplamiento entre INS/GPS para navegación precisa en trayectorias establecidas. []. , 8, 1, pp.20-26. ISSN 1390-6712.  https://doi.org/10.24133/maskay.v8i1.590.

^a

Se implementa un prototipo basado en tarjetas de desarrollo para el acoplamiento del sistema de navegación inercial con GPS para mejorar la precisión en la navegación sobre una trayectoria. Inicialmente es necesario la calibración de la unidad de medición inercial (IMU) mediante un filtro de MADGWICK para que los datos brutos extraídos sean fiables, el acoplamiento de las señales del sistema de posicionamiento global (GPS) e IMU se realiza a través de la arquitectura Tight Coupling por medio del Filtro de Kalman con el fin de eliminar errores correlacionados entre sistemas y alcanzar mejor precisión en la solución de navegación generalmente utilizada para aplicaciones en vehículos aéreos no tripulados (UAV). Se desarrolla la aplicación final denominada LJLAB en Matlab, cuya función es procesar y visualizar los datos medidos de ambos sistemas en forma independiente y acopladas al mostrar gráficamente el error en la precisión de posicionamiento que existe entre tecnologías, lo cual es comprobado estadísticamente a través del método experimental ANOVA que calcula el error absoluto entre los puntos reales y los medidos a través del análisis de la media y varianza de los datos observados.

A prototype based on development cards for the coupling of the inertial navigation system with GPS is implemented to improve the accuracy of navigation on a trajectory. Initially it is necessary to calibrate the inertial measurement unit (IMU) using the MADGWICK filter to obtain reliable raw data, the coupling of the global positioning system (GPS) and IMU signals is done through the Tight Coupling architecture using the Kalman filter to concurrently eliminate correlated errors between systems and achieve better accuracy in the generally navigation solution used for unmanned aerial vehicle (UAV) applications. The final application, called LJLAB, is developed in Matlab® with the aim of processing and visualizing the measured data of both systems (independent and coupled). The application is capable of showing the error in positioning accuracy that exists between technologies being statistically verified through the experimental method ANOVA which computes the absolute error between the real points and those measured through the analysis of the mean and variance of the observed data.

: .

        · | |     · |     · ( pdf )